URDF 링크 마찰력 테스트

테스트 목적

웨어러블 로봇이 human 모델에 장착이 되기 위해서는 웨어러블 로봇과 human 로봇에 마찰과 웨어러블 로봇이 human을 조이는 힘이 필요하다. 여기서는 웨어러블 로봇과 human 로봇의 마찰력을 테스트 하였다.

준비물: 실린더 링크(검정) 와 파이프 링크(회색) 준비

테스트 수행

테스트 #1 정지 마찰계수, 운동 마찰계수를 각각 0.01로 설정 : 회색 파이프 링크의 정지 마찰계수(mu1), 운동 마찰계수(mu2) 값을 각각 0.01로 했을때, 회색 파이프는 검정색 실린더에서 미끄러진다.

mu1: 0.01, mu2: 0.01

회색 파이프 링크의 mu1, mu2의 값을 각각 1.01로 했을때, 회색 파이프는 검정색 실린더에서 미끄러지지 않는다.

mu1: 1.01, mu2: 1.01

참고

Q: Gazebo에서 마찰력의 Normal Force는 지정 할 수 있나?

마찰력의 Normal Force 는 물리엔진에서 계산이 된다.

출처

https://github.com/gazebosim/gazebo-classic/blob/gazebo11/deps/opende/src/box.cpp#L332

https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=friction&cat=physics

How friction works

When two object collide, such as a ball rolling on a plane, a friction term is generated. In ODE this is composed of two parts, '''mu''' and '''mu2''', where:

1. '''mu''' is the Coulomb friction coefficient for the first friction direction, and

2. '''mu2''' is the friction coefficient for the second friction direction (perpendicular to the first friction direction).

ODE will automatically compute the first and second friction directions for us.

ODE의 마찰력 모델: https://ode.org/ode-latest-userguide.html#sec_3_11_1