EduExo 로봇 모델 제작

목적

실제 EXOSKELETION 로봇의 시뮬레이션 모델을 구성하고, 제어 프로그램을 이용하여 제어해보자.

구현

https://github.com/donghee/wearable_robot_eval

colcon build && source ./install/setup.bash && ros2 launch wearable_robot_gazebo eduexo.launch.py

cd ~/ros2_ws/src/wearable_robot_eval/wearable_robot_description/scripts
python3 1_dof_arm_gazebo_test.py 3.14

실행 노​드 구조

Topic 설명

/robot_state_publisher : /joint_state JointState 를 구독하여, /robot_description Robot 모델 URDF와 TF를 출판.

/joint_state_publisher : /robot_description URDF에서 Joint를 읽고, /joint_state JointState 값을 출판

/joint_state_broadcaster : 하드웨어의 인터페이스 상태와 리포트 읽어서, /joint_state,/dynamic_joint_states JointState 출판. ros2_controllers 패키지.

/gazebo_ros2_control : Gazebo 시뮬레이터와 ros2_control 연결하는 인터페이스

/gazebo: Gazebo 시뮬레이터의 ROS 인터페이스

/controller_manager: ros2_control의 컨트롤러 매니저. 하드웨어 인터페이스와 ros2_controllers 패키지의 control 라이프 사이클 제어

Action 설명

/joint_trajectory_controller : Joints 제어 컨트롤러. ros2_controllers 패키지.

/one_dof_arm_actionclient : joint_trajectory_controller 액션 서버의 클라이언트. joint 각도를 서버에 전송.

참고

• https://control.ros.org/foxy/index.html ros2_control 프레임워크

• https://control.ros.org/master/doc/ros2_controllers/joint_state_broadcaster/doc/userdoc.html

• http://docs.ros.org/en/humble/p/joint_state_broadcaster