URDF
URDF(Unified Robot Description Format)는 로봇 모델에 대한 정보들을 명세 하는 파일 포멧
로봇의 시각적 모델링
로봇의 움직임 모델링
로봇의 물리적인 성질과 충돌 모델링
링크와 조인트
URDF의 시각적 또는 물리적 모델링의 기본 단위는 링크와 조인트로, 로봇의 각각 요소가 링크가 되고, 링크와 링크의 연결을 조인트로 연결한다.
마찰력 모델
mu: 쿨롱 마찰 (Coulomb Friction) 속도의 변화에 반대되는(저항하는) 방향의 마찰
mu2: 마찰 계수, 마찰력을 수직 접촉력으로 나눈 상대비율
mu, mu2는 클수록 마찰이 크다.
damping, friction 작동 안하는듯.
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