제어기(Control)

human 모델을 움직이거나 웨어러블 로봇을 움직이기 위해서는 제어기가 필요하다.

웨어러블 로봇 평가 시스템에서는 제어기로 ros2_control 패키지를 사용.

입력 신호를 받아서 원하는 움직임(위치, 속도, 힘)이 되도록 출력 신호를 보낸다.

제어 루프

참고

• https://control.ros.org/master/doc/getting_started/getting_started.html#architecture

• http://daikimaekawa.github.io/ros/2014/12/19/ros_control

• https://qiita.com/MoriKen/items/ccd1fed1643e8d681e23

• https://www.naun.org/main/NAUN/mcs/2020/a122002-006(2020).pdf

• https://fjp.at/posts/ros/ros-control/

• https://github.com/youtalk/dynamixel_control/blob/rolling/pantilt_bot_description/urdf/pantilt_bot.ros2_control_gazebo.xacro

• https://www.youtube.com/watch?v=DzizMZp3KqU

  https://www.youtube.com/watch?v=4VVrTCnxvSw