human 모델 제어기 추가

Position 컨트롤러와 토크 컨트롤러 추가

• 휴먼 모델 position 컨트롤러 추가

• 휴먼 모델 effect 컨트롤러 추가 안됨: urdf에서 joint에 effect 값 추가?

  • ros2_control 토크 제어기가 구현중

• gazebo collision 검출 작동이 잘안된다.

  • joint fixed로 구성. 하나의 링크에 두개의 joint fixed가 안됨. 링크가 분해된다.

  • gazebo의 link의 grip 문제가 있다.

    • Collision ?

    • 추가 연구 필요.

    • Grip 을 위한 플러그인: https://github.com/JenniferBuehler/gazebo-pkgs/wiki/The-Gazebo-grasp-fix-plugin