human 모델 조사

gazebo에서 사용할 수 있는 인간 모델 조사

URDF를 이용하여 human 모델링한 사례

• 관절이 있는 타입: human-gazebo, 사람의 관절을 link와 joint를 구성

  • https://github.com/robotology/human-gazebo/tree/master/humanSubject01

• 관절이 없는 타입: 3d collada 파일에 애니메이션 추가하여 사용

  • https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=actor&cat=build_robot

• 피부가 있는 타입: makehuman 이용하여 인간 모델을 3d collada파일 보내고, urdf로 조립

  • https://github.com/valegagge/humanModels

human gazebo

human gazebo udf 생성기(파이썬)

https://github.com/ami-iit/human-model-generator

MakeHuman

MakeHuman 이용하여 Gazebo에 human 모델 추가

MakeHuman: 인간 모델 생성기

뼈대 생성

참고:

• anybody human-exoskeleton 디자인 도구

• https://www.youtube.com/watch?v=jcxjHi0Ngk4

• https://www.youtube.com/watch?v=L75GPf37nAk